Popsány jsou metody identifikace frekvenční charakteristiky Fourierovou transformací pomocí periodického signálu na vstupu a pomocí relé ve zpětné vazbě. Nastavení PID regulátoru ze zjištěných frekvenčních charakteristik a decentralizované řízení dvourozměrové soustavy. Některé tyto postupy byly vyzkoušeny na reálných soustavách: vzduchový tunel a decentralizované řízení bylo vyzkoušeno na hydraulicko-pneumatické soustavě.